相続が発生し、死亡保険金を受け取った場合、500万円×法定相続人数で計算した金額が非課税となります。

今回の相談は、生前に被相続人が契約者である生命保険が満期となったもので、満期保険金を受け取らず、保険会社に据置いていたものがありました。被相続人の死亡により、この据置いた保険金が相続人に支払われましたが、これに対して相続税の非課税の適用があるかが問題となります。

保険会社に据置いていた満期保険金の支払いを受けた場合に相続税の非課税制度の適用は受けられますか。
ご質問の据置いた満期保険金に対しては相続税の非課税の既定の適用を受けることはできません。
相続税の非課税の適用を受けることができるのは、被相続人の死亡により相続人が支払いを受けた死亡保険金が対象とされており、据置いた満期保険金はこの死亡保険金には該当しないからです。
保険会社に据置いた満期保険金は一時所得として申告しなければならないと思いますが、実際に支払いを受けた年分の所得として申告すればよろしいでしょうか。
満期保険金を受け取った場合、一時所得として所得税・住民税が課税されます。一時所得の収入時期は実際に保険金を受け取った日ではなく、その支払いを受けるべき事実が生じた日、つまり満期支払期日となります。したがって、満期保険金を据置くことによって保険金を直接受け取っていなくても、満期支払期日の属する年分の所得として申告が必要です。なお、据置金の利息については、毎年の雑所得となり、所得税・住民税の課税対象となります。